21.解：本题考查向量知识与解析几何知识的综合应用。

设A、B的坐标分别为（x₁,y₁）、（x₂,y₂）,则。

（Ⅰ）∵，， ∴

由，得：

∴；或

∴ ∴M的坐标为(p,0)---6分

（Ⅱ）设动点M的坐标为（x,y），则由，得

∵ ∴ ∴

∴  

∴   ∴

∴动点M的轨迹方程为y²=2p(x-p) ---12分